主要来源于日本，是色情的一种。日本文化研究者苏珊·乔利夫·内皮尔（英语：Susan J. Napier）（Susan Jolliffe Napier）认为它来源于葛饰北斋的《章鱼与海女图》。
19世紀英國藝術家Joshua Handley（英语：Joshua Handley）去日本遊玩後，可能受到日本觸手情色文化的影響，也創作了一些女人享受於觸手強姦的小說。
早期日本漫畫偶爾會看到具有性暗示的觸手攻擊。菊地秀行的小說《妖獸都市》是一部將觸手與妖怪結合的科幻奇幻作品，有改編成動畫電影和香港真人版電影，後者沒有情色情節。但妖獸都市對於觸手的運用尚淺。
真正開始大量使用觸手並與性掛鉤的，是活躍於80年代到90年代的漫畫家前田俊夫（日语：前田俊夫），他的作品以成人漫畫居多，並且許多有大量觸手攻擊的情色場景，而前田俊夫作品的另一特色是，結合了科幻恐怖片的氣氛，具有觸手的妖魔或生物潛伏並襲擊人類，作品包括《超神传说童子》（第一部觸手作，所以也被視為現代情色觸手的始祖）、《淫獸學園》。前田俊夫作品陸續改編成成人動畫OVA（有些甚至還有H-Game和真人電影），而成人動畫公司Pink Pineapple（日语：ピンクパイナップル）在90年代也做了大量風格與前田俊夫相近的觸手動畫。自此觸手攻擊成為了成人ACG的一部分。
前田俊夫後雖然沒有大量創作觸手的知名漫畫家，但自21世紀起，觸手攻擊已經深入成人題材中，遊戲和漫畫不時可以看到觸手攻擊，也有以出版觸手遊戲著名的遊戲公司，動畫也有不少經典之作。
甚至2008年起，日本AV公司也陸續開始拍起了真人觸手攻擊題材，顯示觸手題材之廣泛。