大疆A3飞控使用|控制参数调整
大疆A3飞控介绍控制参数调试基础感度动力带宽高级感度灵敏度控制器性能参数
大疆A3飞控介绍
全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性，以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能，全面满足行业应用的严苛需求。
控制参数调试
基础感度
什么使基础感度
不同的机架、电机与螺旋桨类型决定了不同的基础感度，根据配置的不同选择合适的感度值
俯仰、横杆和航向的基础感度与飞行器尺寸和惯量有关。飞行器尺寸越大，惯量越大，建议增加基础感度，飞行器尺寸越小，惯量越小，建议减小基础感度
油门的基础感度对应着飞行器的推质比（推力/质量）。如飞行器质量越大，油门感度越大，飞行器质量越小，油门感度越小。
如何调节基础感度 以俯仰为例，在打俯仰杆之后马上松杆，如果飞机在回到悬停过程中的反应较慢，较为柔软，则可以适当增加俯仰通道的基础感度（每次增加10%）直到松杆后的瞬间，飞机出行震动状态，此时再略微降低感度到正好震动消失，则感度较为合适。
动力带宽
什么是动力带宽
动力系统（电机、电调、螺旋桨组合）的加减速快慢。动力系统加减速度越快，动力带宽设置越高。 系统动力加减速度快慢与螺旋桨尺寸、电机尺寸、螺旋桨螺距、电调类型等因素有关。 螺旋桨越大、电机越大，则惯量越大，响应就越慢 螺旋桨螺距越大，表示反扭矩系数越大，那么加减速响应越慢 其中螺旋桨的影响最大。
电机 4120 15寸桨 1555
高级感度
什么是高级感度
高级感度对应姿态感度，不同与姿态灵敏度，它与飞行器的物理模型有关。
姿态感度太高会造成控制感受过于僵硬，严重时会导致飞行器超调失控； 感度太低则会造成控制感受过于柔和
如何调节高级感度 每次调节10%，直到飞机的打杆控制不会过于僵硬，也不会过于柔和。
灵敏度
什么时灵敏度 灵敏感度用于调整飞行器对遥控器输入指令的响应灵敏度，分为刹车灵敏感度和姿态灵敏感度。 刹车灵敏感度值越大，刹车响应速度越快，刹车距离越短。 姿态灵敏感度不同于姿态高级感度，它与飞行器的物理模型无关，灵敏感度值越大，飞行器对遥控器的输入指令响应越快，飞行跟踪摇杆的速度越快
如何调节灵敏感度 刹车灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的刹车响应和刹车距离。 姿态灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的打杆姿态响应速度。
控制器性能参数
什么是控制器性能参数 控制器性能参数用来权衡控制器震动抑制能力与控制器鲁邦性能。 越靠近震动抑制，控制器对机架震动抑制能力越好 反之，控制器对飞机重量变化、螺旋桨失效等结构变化越不敏感，控制器适配性更好，表现更鲁棒
如何调节控制器性能参数 飞机悬停如果出现高频抖动，电机输出噪声比较大，则可以将性能参数偏向震动抑制。 调节时每次调节一个刻度，直到高频抖动消除。在没有震动的情况下，不推荐调节该参数。